ompl-open motion planning library2-omplapp

前言

• 使用ompl前端工具

目录

• 参考
• 学习记录
  • 安装
  • 运行实例

参考

CMake issue installing omplapp
no moudule name _util
installing of Py++
Python binding failed

学习记录

安装

• castxml，若没有安装的话

wget -O - https://midas3.kitware.com/midas/download/item/318227/castxml-linux.tar.gz | tar zxf - -C $HOME
export PATH=$HOME/castxml/bin:$PATH

• pygccxml，若没有安装的话

sudo pip install pygccxml https://bitbucket.org/ompl/pyplusplus/get/1.6.tar.gz

• py++，如果没有安装的话

sudo apt-get install python-py++

或者（最好都装吧，我搞怕了）

/usr/bin/wget --no-check-certificate -O - https://bitbucket.org/ompl/pyplusplus/downloads/pyplusplus-r1247.tgz | tar xzf -
cd ../pyplusplus
/usr/bin/python setup.py build
sudo /usr/bin/python setup.py install

• 参考网页，下好依赖项，代码不赘述，主要注意几点：
  • 记得将ompl文件夹（就是核心库文件夹，需要另外下载）放置到omplapp/
  • cmake 找不到libccd，是因为找到了ros中的旧版本文件，此时需要对环境变量进行一下设置，以便让pkg_config先查询/usr/local/lib
    哎，linux下的包配置真是满满的恶意！

export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH

cd ./build/Release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ../..
make update_bindings  -j4
# 注意，如果内存不够大，请不要用-j4，不然会出现未知错误！
make -j4
sudo make install
# 请耐心等待

• make 通不过

运行实例

• 启动前端界面
  • ./ompl_app.py

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