gtest and rostest

2016-08-16

前言

为什么要学GTest

开源框架，完全免费
用得人多，项目多，比如ROS就用这个做测试，这是我学习GTEST的直接原因
软件工程师入门啊！

致谢

Linux 大棚

ROSTest

好的测试框架应该是（软件测试思想）

软件应该是独立的且可重复的，每个测试应该是一个独立的对象
应该有一套好的方法来组织测试，这种组织方法能够较好的反映程序代码的结构
测试应该是可迁移的且可复用的（平台中立）（支持多种编译器）
在测试失败时，要能够提供足够充分的测试信息
测试框架应该让开发者从琐碎的工作中解脱出来，让他们能够专注在测试内容上
测试应该是高效的

科普

如果你是一名开发工程师，或者你编写的程序要用到生产环境中，那么，你不可避免的需要学习和掌握一种自动化测试框架，以确保你的程序测试充分，质量上乘。
其实啊，测试工具是什么并不重要，重要的是测试思想，还是在大学期间上过的课，亲身做过的项目才是真货，好吧，去考个计算机三级软件测试技术？

GTest 入门

综述

第一步就是：把gtest编译成一个库，并且链接到你的测试程序中
你的测试项目程序要引用gtest/gtest.h，你的gtest安装在GTEST_ROOT路径下

断言assertion

gtest 中的断言是一些宏，assertion在测试一个函数时，可以有两种方案，即ASSERT*和EXPECT。在失败发生时，ASSERT_这类assertion会产生fatal failure，并且会终止当前函数；而EXPECT_*则只会产生nonfatal failure。
常用的宏有

EXPECT_EQ/NE/LT/LE/GT/GE([表达式],[表达式])

对于ASSERT_EQ比较两个C字符串指针，只会检查两个指针是否指向同一块区域，要想检查两个（C风格字符串）字符串内容是否相同，要使用ASSERT_STREQ，不过比较两个C++字符串的话就用ASSERT_EQ就可以了。
特殊的比较宏——字符串比较宏

ASSERT_STRCASEEQ()，此处CASE指不区分大小写的比较

字符串比较宏的特殊规则

NULL和空字符串””是不相等的。

如果你想了解更多有关字符串比较的trick方法，比如在assertion中处理子字符串、前缀、后缀、正则匹配等，请进入“高级gtest指南”。

创建一个test

三件事

使用TEST()宏来定义和命名一个test函数，这个test函数不需要return任何值。
在这个test函数中，你可以写任何C++语句，并且使用assertion来检查。
这个test的结果是由assertion决定的。如果任何一个assertion失败了，或者这个test函数崩溃了，这个test则会返回fail。否则，会返回success。

语法



TEST(test_case_name, test_name) {

... test body ...

}

Test Fixtures

如果你发现你所写的多个test都在操作类似的数据，那么我推荐你使用test fixture。这个特性允许你在不同的test里复用相同的配置。

机制主要是类的继承，具体请看参考教程，见文首

使用Test Fixtures时的宏


TEST_F(test_case_name, test_name) {

... test body ...

}// test_case_name 必须是定义的test fixture类的名称

运行测试

如果要触发运行，请执行RUN_ALL_TESTS()宏，如果所有的test都测试通过，它会返回0，否则会返回1。

注意

你bixu在你的main函数中return这个值。

编写测试的main函数

参考如下模板


#include "this/package/foo.h"

#include "gtest/gtest.h"


namespace {


// The fixture for testing class Foo.

class FooTest : public ::testing::Test {

protected:

// You can remove any or all of the following functions if its body is empty.


FooTest() {

// You can do set-up work for each test here.

}


Virtual ~FooTest() {

// You can do clean-up work that doesn't throw exceptions here.

}


// If the constructor and destructor are not enough for setting up

// and cleaning up each test, you can define the following methods:


virtual void SetUp() {

// Code here will be called immediately after the constructor

}


virtual void TearDown() {

// Code here will be called immediately after each test

}


// Object declared here can be used by all tests in the test case for Foo.

};


// Tests that the Foo::Bar() method does Abc.

TEST_F(FooTest, MethodBarDoesAbc) {

const string input_filepath = "this/package/testdata/myinputfile.dat";

const string output_filepath = "this/package/testdata/myoutputfile.dat";

Foo f;

EXPECT_EQ(0, f.Bar(input_filepath, output_filepath));

}


// Tests that Foo does Xyz.

TEST_F(FooTest, DoesXyz) {

// Execises the Xyz feature of Foo.

}

} // namespace


int main(int argc, char* argv[]) {

::testing::InitGoogleTest(&amp;argc, argv);

return RUN_ALL_TESTS();

}

ROSTest 学习

rostest是roslaunch的扩展，允许跨越多节点进行测试！文件格式可以是.test或.launch，非常建议将测试launch文件嵌入到普通launch文件中

编写测试

前期概念

两种层次上的测试：一种是节点层级的测试，主要测试节点与节点之间的交互是否有效，如消息订阅，服务请求等；另一种是代码层级的测试，主要测试节点内部具体执行的程序的有效性，如特定算法。
实际上需要编写一些测试节点来运行测试，rostest基于gtest框架

编写

Writing C++ tests with gtest

构造描述文件

CMakeLists



if(CATKIN_ENABLE_TESTING)
  find_package(rostest REQUIRED)
  add_rostest_gtest(tests_mynode test/mynode.test src/test/test_mynode.cpp [more cpp files])
  target_link_libraries(tests_mynode ${catkin_LIBRARIES})
endif()

Package.xml

1
2

launch file



<launch>
  <node pkg="mypkg" type="mynode" name="mynode" />
  <test test-name="test_mynode" pkg="mypkg" type="test_mynode" />
</launch>

launch 文件会启动节点后立即启动测试节点

黎振胜