ROS中其他有价值的模块

前言

  • 记录有具有价值的ROS模块并附简单介绍

目录

angles

  • 与几何相关的数学运算库，实现如角度和弧度之间的转换

find_object_2d

key_teleop

MongoDB

  • ROS内置的数据库

SMACH

  • 复杂行为生成工具
  • SMACH is a task-level architecture for rapidly creating complex robot behavior. At its core, SMACH is a ROS-independent Python library to build hierarchical state machines. SMACH is a new library that takes advantage of very old concepts in order to quickly create robust robot behavior with maintainable and modular code.

openraveros

  • 作为与openRAVE库的接口端，与其无缝集成
  • openRAVE是开源的运动规划库，robotic automation virtual environment.

Boost库

  • boost.numeric.ublas
  • boost.numeric.MTL
  • boost.math

贝叶斯滤波器bfl

  • 这是由orocos项目制作分发的贝叶斯滤波器
  • ROS使用boost中的数学库和随机数发生器等模块对这个库进行编译
  • This ROS package compiles BFL with the Boost library for matrix operations and random number generation.### orocos_toolchain
  • 由于ROS不具备实时性，所以实现了与另一个机器人软件架构orocos的联合开发，相当于用orocos的实时架构，来使用ROS中已经大量存在的可复用模块

stero_image_processing

  • 专门处理RGBD图像的节点，可以进行预处理，以便进行后续的视觉计算
  • 还可以生成点云

viso2_ros

  • 使用Kinect做视觉里程计的一个包

cotomap

  • 使用八叉树数据结构存储地图，提供整套制图方式的一个库
  • 新版本其中已经包含octoviz八叉树数据结构可视化工具

hector_slam

  • 使用hector_mapping的slam方法

ethzasl_icp_mapping

  • An ICP-based slam tool

gmapping

  • 一种使用粒子滤波器进行建图的方法

rgbdslam

  • A solution for SLAM for rgbd cameras

universal_robot

  • 最新出的ROS工业机器人的实验性机器人

abb

  • abb机器人

sbpl

  • search based motion planner

ompl

  • Open motion planner library

chomp_motion_planner

  • chomp_motion_planner

rosbridge_suit

  • 使用JSON协议与非ROS程序沟通
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    缺失模块。
    1、在博客根目录（注意不是yilia根目录）执行以下命令：
    npm i hexo-generator-json-content --save

    2、在根目录_config.yml里添加配置： 

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本科学机械，硕士程序员，读书在中南，工作在中兴。