rosbag-数据记录工具

前言

• 因实验，需要将机器人坐标记录下来，在matlab上做对比实验

• 需要学习：rosbag的基本使用，bag文件的处理，matlab上ROS工具箱使用

目录

• 参考
• 记录
  • rosbag基本使用
  • rqt_bag
  • 数据修改
  • 数据导出到matlab分析

参考

使用示例

rosbag-wiki

Bag file format

MATLAB working with bag file

Bag file

rqt_bag

rosgab/migration

Python 分析rosbag files

How to extract data from bag file

记录

rosbag基本使用

• bag实际上是将一个node的行为录制下来，然后可以重新播放

• 使用命令行能够：录制，从包重新发布，获取包的概括信息，检查包的消息类型，使用Python表达式过滤包中信息，压缩解压缩包，重新索引包

• 如果录制高带宽的东西，例如图像信息，建议在本地录制和存放文件

• bag文件默认名字为日期，可以添加前缀

• 基本命令包括

  • record：制定主题来录制

rosbag record rosout tf cmd_vel

rosbag record -a #所有

rosbag record --duration=30 /chatter #持续30s,5m,2h

rosbag record --split --size=1024 /chatter #空间达到1024M后分文件存储

rosbag record --split --duration=30 /chatter #持续时间到30s后分文件存储

rosbag record -o session1 /chatter #为文件名字做前缀

rosbag record -O session2_090210.bag /chatter #为文件命名

rosbag record --node=/joy_teleop #录制该节点左右消息

rosbag record -l 1000 /chatter  # 录制该主题1000个消息限制

• info

• play

  • 注意：如果两个包被播放，它们将作为一个包对待。比如你录制一个包，在一个小时之后再录制一个包，然后同时播放，这个时候你会经历1个小时的空白。

rosbag play recorede1.bag

rosbag play --clock recorded1.bag #发布时钟时间

rosbag play --clock --hz=200 recorded1.bag #时钟频率默认100

rosbag play -r 10 recorded1.bag # 发布速度翻倍

rosbag play -d 5 recorded1.bag #每一次advertise后等待5秒

rosbag play -u 240 recorded1.bag #只播放240s

rosbag play -l recorded1.bag # 循环播放

• check

rosbag check old.bag

rosbag check -g diagnostics.bmr diag.bag #生成一个移植规则文件migration rule file

• fix

rosbag fix old.bag repaired.bag myrules.bmr #使用规则文件恢复包文件内容

• filter

filter <in-bag> <out-bag> <expression> # 详情请访问网页，可以使用topic, m, t, 等要素，分别是主题，消息，时间

rosbag filter input.bag output.bag "t.to_sec() <= 1284703931.86"

• compress

• decompress

• reindex

  • 修复包的命令

rqt_bag

• 提供全方位的图形化界面，具有录制，播放，显示，保存，加载文件，暂停等功能

数据修改

• 请参考migration网页

数据导出到matlab分析

• 先导出为CSV文件，逗号分隔值文件格式

rostopic echo -b log_file.bag /topic_name

rostopic echo -p /topic_name #使用matlab友好格式进行显示

• 再存为文件

rostopic echo -b file.bag -p /topic > data.txt

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